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文章來源：煙臺市科技館?? 發布時間：2020-11-11 11:50:13 ?瀏覽次數：0次? ?
旋翼賽迷宮挑戰賽競賽規則（XMT）
比賽分為初階組（小學、初中組）和高階組（高中）兩個組別。每個組別內的每個?。ㄖ陛犑?、自治區）參賽隊伍上限為 10 支，每支參賽隊伍最多由兩
名參賽隊員和一名指導老師組成，其中一名參賽隊員擔任隊長。特殊情況下組委會可酌情增加參賽隊伍數量。每支參賽隊員僅能參加一個組別的比賽，不
得跨組多次參賽。
競賽需使用 1 架編程無人機，每個參賽隊伍可以最多配備一臺備用無人機。所用無人機（含電池）、電腦、路由器由參賽選手自帶。其他比賽道具均由組委會提供。
飛機機型：四軸可編程無人機飛機軸距：小于等于120mm 飛行時間：不小于7分鐘
起飛重量：小于105g（含保護罩與電池）保護設計：全封閉保護罩，以保證飛行安全電池類型：鋰電池
編程語言：圖形化編程
飛行器燈光：一個可編程控制的RGB指示燈定位方案：視覺標簽定位
傳感器：有紅外定高、氣壓計定高，下視攝像頭，前視障礙感知。
報到時設置器材檢查服務中心，選手可以在此處檢查參賽機型是否符合要求?，F場由組委會技術人員判定選手參賽器材是否符要求。若器材不合要求，組委會有權拒絕該器材參賽。
比賽中使用的迷宮場地由若干個 60cm*60cm 的單元格組成，初階組的迷宮場地尺寸為4*3個單元格,長寬高分別是（180cm*240cm*120cm），高階組
的迷宮場地尺寸為5*5個單元格,長寬高分別是（300cm*300cm*120cm）。
[1] 起點 [2] 隱藏任務點 [3] 墻面禁區 [4] 迷宮終點 [5] 隱藏任務點
圖 1初階組迷宮場地示意圖
[1] 起點 [2] 隱藏任務點 [3] 墻面禁區 [4] 迷宮終點 [5] 隱藏任務點
圖 2 高階組迷宮場地示意圖
在探索任務中，無人機從迷宮的入口出發，對迷宮進行探索，找出迷宮中的“隱藏任務點”的位置，并規劃走出迷宮的最短路徑。當無人機運動到迷宮的出口時，使用自身搭載的 LED 指示燈閃爍紅色三次，表示探索任務完成，并立即開始穿越任務。
在穿越任務中，無人機需盡可能快速地從迷宮的出口返回迷宮的入口，當無人機到達迷宮入口后需使LED指示燈保持藍色常亮示意完成穿越任務。
除了完成任務時的特殊燈效，無人機在正常飛行需要使 LED 指示燈保持綠色常亮狀態。
隱藏任務點隨機設置于迷宮的最短路徑之外。無人機找到隱藏任務點后，懸停在隱藏任務點所在單元格內，識別隱藏任務點的挑戰卡ID，并通過自身搭載的顯示模塊將挑戰卡 ID 以阿拉伯數字的形式正確顯示出來，持續至少 1 秒鐘，則視為完成隱藏任務。同一個隱藏任務點在一局比賽中只有一次加分機會。
在比賽過程中，若無人機程序失控，參賽隊員可向裁判申請重啟，在探索任務階段無人機只能在迷宮起點重啟，而在穿越任務階段可選擇在迷宮的起點或終點重啟。重啟過程不暫停計時。重啟后對應任務階段中已經獲得的分數清零，但無人機可重新完成任務并獲得分數。
4.2.1 計時細則
每局比賽限時 7 分鐘，比賽開始時，裁判會發出指令并開始計時。裁判分別記錄無人機完成“探索”任務和“穿越”任務的時間。
無人機完成“探索”任務的條件為：無人機懸停在迷宮終點單元格內，使用自身搭載的LED指示燈以1Hz的頻率閃爍紅色三次。LED指示燈閃爍的時間也被計入探索任務用時。
無人機完成“穿越”任務的條件為：無人機完全進入迷宮起點單元格，并使機身搭載的LED保持藍色常亮。比賽結束，裁判立即停止計時。
若比賽的7分鐘耗盡，無人機仍未完成穿越任務，則比賽立即結束。
4.2.2 任務計分
無人機正確完成一次隱藏任務: 20分/次無人機完成探索任務: 40分無人機完成穿越任務: 40分
4.2.3 時間獎勵分
如果一局比賽中，無人機完成穿越任務的時間未超過 t 秒，則會再獲得額外的時間獎勵加分，計算方法為：時間獎勵分=(t秒 – 穿越階段耗時)* 5。
高階組比賽t為120秒，初階組比賽t為90秒。
4.2.4 違規判罰
比賽過程中，無人機不得長時間超出比賽場地范圍運行。若超出場地范圍時間大于5秒，成績清零，無人機需在重啟點重啟，計時不暫停。
比賽過程中，無人機飛行高度不得超過迷宮墻面。若飛行高度超過迷宮墻面，成績清零，無人機需在重啟點重啟，計時不暫停。
比賽過程中，無人機不得穿過墻面禁區。若穿過墻面禁區，成績清零，無人機需在重啟點重啟，計時不暫停。
4.2.5 勝負判定
得分相同者，再根據探索任務所用時間進行評定，時間短者為優勝。若探索任務所用時間，且排名相同的隊伍處于前五名中，則安排更換迷宮場地加賽一局；若排名未在前五名當中，則直接認為隊伍獲得并列名次。
1. 簽到：參賽隊伍簽到后，抽簽確定出場順序。
2. 調試：在比賽正式開始之前，參賽隊伍有自由調試時間，調試時間組委會根據參賽隊伍數量決定每支隊伍的調試時長，原則上每支隊伍調試時間不少于5分鐘。在此期間，參賽隊員可在自己的調試區域調試無人機，并按照報名調試順序進行入場調試。
3. 檢錄：為保證所有參賽隊伍制作的無人機符合統一的制作規范，參賽隊伍需按報道順序在檢錄處進行賽前檢錄。賽前檢錄完成后，隊長需簽字確認，表示認可檢錄結果，隨后將無人機和編程設備交給工作人員封存，當所有隊伍都完成檢錄并封存無人機和編程設備后，裁判將調整并公布正式比賽場地。
4.候場：參賽隊伍需在每場比賽開始前至少 10 分鐘到達候場區。工作人員將核查參賽隊員以及指導老師的信息，核查無誤后將發放隊伍的無人機和編程設備。參賽隊員拿到無人機和編程設備后不允許修改無人機程序。
5. 一分鐘準備階段：參賽隊員可以清潔比賽場地中的墻面或地面，以及啟動無人機及編程設備，但不可修改無人機程序。在一分鐘準備階段還剩最后10 秒時，參賽隊員需將無人機上電并擺放至迷宮的起點單元格內，隨后所有參賽隊員離開場地。
6 .五分鐘比賽階段：當聽到裁判發出比賽開始的指令時，一名參賽隊員啟動無人機。當無人機正常啟動后，未經裁判允許，參賽隊員不得使用任何方式操控無人機。
7.成績確認：每場比賽結束五分鐘內，隊長需到裁判席簽字確認成績。